Bismillah. Ketika coba merumuskan model state-space dari 1 DOF damper system untuk simulasi, saya sempat ragu, apakah boleh elemen dari vektor input (u) juga dipilih menjadi elemen dari turunan variabel state (xdot). Akhirnya, saya putuskan untuk menjawab tidak boleh. Model state-space yang saya maksud dinyatakan dengan xdot = A.x + B.u.
Setelah beberapa lama, saya dapat tugas membaca paper [1] terkait estimasi bank angle untuk road departure warning system dengan kalman filter. Dalam paper ini, saya menjumpai variabel gammadot dipilih sebagai elemen dari vektor disturbance (semacam input) dan juga sebagai elemen dari turunan state (xdot). Karena paper ini diseminarkan di Boston, Massachusetts maka 'tidak ada' alasan untuk meragukan kredibilitasnya.
Saya pun membuka kembali buku Modern Control by Katsuhiko Ogata, tertulis bahwa: "Variablel state tidak harus terukur. Variabel yang tidak mewakili besaran fisik dan tidak terukur bisa dipilih sebagai variabel state. Kebebasan memilih variabel state ini adalah kelebihan metode state-space."
Alhamdulillah, kebimbangan terselesaikan. Semoga bermanfaat.
Referensi
[1] Mudaliar, et al. 2004. Linear estimator for road departure warning system. American Control Conference, Massachussets.
[2] Ogata, Katsuhiko. Modern Control Engineering, 2nd Edition.
No comments:
Post a Comment