Suatu kendaraan udara, misalnya UAV, bergerak menuju target sambil menghindari bangunan atau rintangan apa pun. Algoritma ini terdiri dari dua bagian. Pertama, algoritma untuk memandu UAV bergerak menuju target dengan menaikkan atau menurunkan heading angle (psi) hingga tepat mengarah ke target. Bagian kedua, algoritma untuk menghitung gaya tolak dari rintangan apapun terhadap UAV untuk menghindari tabrakan. Gaya tolakan (berupa akselerasi) ini kemudian ditambahkan ke kecepatan UAV dan memberikan arah untuk menghindari rintangan. Sambil menghindari rintangan, algoritma pertama memandu UAV menuju target. Kedua bagian ini bekerja secara simultan hingga UAV mencapai target. Script ini dikembangkan menggunakan MATLAB 2016A.
Kata kunci; menghindari rintangan, obstacle avoidance, unmanned aero vehicle (UAV), MATLAB
Berikut tampilan dalam 3D
Berikut tampilan dari atas
Link download: http://dx.doi.org/10.13140/RG.2.2.10660.96648
No comments:
Post a Comment