Kontroler PID

Dengan Nama Alloh, Sang Maha Pengasih Sang Maha Penyayang

Saat mengerjakan simulasi kontroler fuzzy-pi, saya membutuhkan pemahaman dasar tentang kontroler proportional, integral, diferensial (PID). Saya cari di wikipedia, saya tulis dan saya bagi pada Anda.

Kontroler Proportional

Error dikalikan dengan konstanta proportional

[Ki dan Kd konstan]

# nilai kp besar, perubahan output besar untuk nilai error yang kecil

# nilai kp terlalu besar , respon menjadi tidak stabil

# nilai kp kecil, perubahan output kecil untuk nilai error yang besar, tidak sensitif

# nilai kp kecil, aksi kontrol terlalu kecil tidak sebanding dengan distrubance

Kontroler Integral

Akumulasi error kemudian dikalikan dengan gain integral

[Kp dan Kd konstan]

# kontribusinya pada magnitude dan durasi error

# mempercepat respon menuju setpoint dan menghilangkan error steady-state residu

# karena mengakumulasikan error dari masa lalu, kontroler ini dapat menimbulkan overshoot yang signifikan

Kontroler Diferensial

Gradien/kemiringan/perubahan error dikalikan dengan konstanta diferensial

[Kp dan Ki konstan]

# berdasar informasi dari slope error, kontroler ini memprediksi perilaku sistem sehingga mampu memperbaiki settling time dan stabiliti sistem

# jarang dipakai karena memiliki sifat sensitifitas yang tinggi sekali, apabila ada noise yang relatif besar, respon sistem menjadi tidak bagus

# apabila ada perubahan error yang cukup besar, maka menimbulkan aksi kontrol yang besar sekali, disebut dengan derivative kick

Sumber: http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller